苏花古道
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早期单线道的苏花公路遗址
日治时期的临海道路（今苏花公路）是以铁线桥横跨大浊水溪，上题“大浊水铁线桥（苏澳郡蕃地）”等字样。
1874年（清同治十三年），台湾发生牡丹社事件后，清政府为巩固边防与安抚原住民，由钦差大臣沈葆桢派遣台湾道夏献纶与福建省陆路提督罗大春修筑理蕃道路。经费时两年，开辟“平路一丈，山蹊六尺”为准之路，俾能通行舆马，与当时完成的昆仑坳古道形成一南一北，因而被称为“北路”，即现今所称“苏花古道”。
路线是北起苏澳，沿途经过东澳、大南澳、大浊水、大清水、得其黎、新城、奇莱花莲港、吴全城、太巴塱、周塱社，南迄至秀姑峦水尾。全程总长308里。北路开通前的交通贸易都靠海路，陆路则仅为东西向的原住民迁徙路线、猎路。北路沿著峭壁开出，相当狭小曲折，路宽仅约一丈多，且路况不稳定，时有坍塌的情形，交通功能极为有限。[4]
但对于清朝开山抚蕃的政策下，有宣扬国威、防堵海寇、移民开垦、获取资源等多重功能；然而此路修筑后仍不时受到原住民侵袭，加上首尾间远、驻防兵勇、维护不易、瘴厉疫病等问题，于完工后不及一年半即移扎驻营，任其废弃。1881年（光绪七年），曾有清朝营官何秀林带兵重修，又有1889年刘铭传副将刘朝带再度疏通，但后者部将弁勇等人却不慎中伏，所带官兵死伤逾半，在刘铭传大军围剿后原住民虽投降，但实际上清代末年在东澳以南之路段可谓荒废。[5]
临海道路
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日治时期后，北路被日人改称为“大南澳路”、“沿岸理番道路”，沿线设置七个驻在所，多次整修拓宽。1916年，台湾总督府眼见岛内局势稳定，开始著手于开凿“东海徒步道”，费时7年，将路宽拓增至12台尺，于1925年完工后，可供办公、行旅之人来往，但车辆依然无法通行。
1927年，为了使车辆通行，将路幅拓为3.56公尺之宽，并于苏澳到太鲁阁口之路段铺设砂砾路面，其中有部份之路段是为供车轮行驶，因而铺设两道混凝土（即刚性路面），然后于太鲁阁口到花莲港之路段则大幅拓宽为14公尺，铺设砂砾路面。完工总长约120公里。合计有大型桥梁9座，隧道14处。在施工期间该道路曾被称为“花宜道路”、“苏花崖道”或“苏花道路”等，1930年由时任台湾总督石冢英藏正式命名为“临海道路”[6]，于1932年全线通车，并编列为指定道路，沿线计有属于以国库或地方经费改善养护之。当时通车后的临海道路，有东海自动车运输株式会社经营客运服务，提供巴士载运乘客来往于宜兰、花莲，每日对开二班车次，行车时间约莫于海运载客之航程。[7]
苏花公路
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战后，临海道路改称为“苏花公路”，最窄的路面仅有3.5公尺，弯道的最小半径则仅有15公尺，相当险峻。1980年代开始逐步拓宽，到1990年10月25日才开放双线通车。[8]
苏花公路早年单线通车时期，南下北上车辆均需在各管制站依管制规定放行，从北往南设有苏澳、东澳、南澳、谷风[9][10]、和平、崇德共六处管制站。此时车队多为日间通行，头车必为台湾省公路局金马号客车，行经断崖路段，车中旅客往往无法看见狭窄道路的边缘，仅见低处海色蓝白，驾驶车行左旋右回，让人惊恐不已，印象无法磨灭。但在台铁北回线正式通车后，铁路挟著安全、舒适、快速、便宜的优点，使得苏花公路之定期客运路线慢慢走入历史，虽一度有民营客运业者经营台北-花莲客运路线，但和1970年代海路的花莲轮一样，重要的客运、货运运输，均已转向铁路，苏花公路则转为以景观公路、采石运矿和区域性交通为主。
苏花高、苏花改、苏花安
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主条目：苏花高速公路、苏花公路改善计画和苏花公路安全提升计画
原计画将长年面临崩塌之虞的苏花公路，改以兴建苏花高速公路做为可靠、安全的联外道路，不过因诸多争议而暂停原计画，暂且实施“台9线苏花公路山区路段改善计画”，因此被称为“苏花改”。
台9线苏花公路山区路段改善计画分别于2009年11月26日、12月18日办理专家学者深度座谈；行政院环境保护署则于2010年1月19日、8月20日召开两次谘询会，并在9月17日召开预审会；中华民国交通部则于2010年9月7日、9月15日、10月4日办理民间团体沟通会议；苏花改计画环境影响说明书亦于2010年9月28日送至环保署进入环评审查程序，环保署也于2010年10月18日召开专案小组初审会审查，11月1日召开专案小组第2次初审会，11月9日宣布有条件通过环评审查[11]，苏花改的苏澳－东澳段已于2018年2月5日通车[12]，而南澳－和平段及和中－大清水段已经在2020年1月6日通车。[13]
由于苏花改计划并未包括长约10.5公里的东澳~南澳段、长约5.5公里的和平~和中段、长约15.1公里的和仁~崇德段，因此上述路段被纳入“苏花公路安全提升计划”(苏花安)，目前行政院已在2019年12月20日核定可行性评估，目前亦已送到国发会审查中，2021年12月28日苏花安计画环境影响说明书送到环保署，2022年进行环境影响评估审查，预计总经费为550亿元，2023年报行政院建设计画核定、路线设计作业及施工阶段，目标在2032年竣工并通车[14]。